Robótica: Manipuladores y Robots MóvilesMarcombo, 8 jul 2005 - 464 páginas Texto dedicado a los fundamentos de la robótica y a las tecnologías involucradas en su desarrollo. No se restringe al estudio de los manipuladores robóticos industriales con una base fija, como es habitual en la mayor parte de libros de robótica, sinó que contempla también la robótica móvil y los vehículos autónomos. Incluye capítulos sobre morfología de los robots, modelos cinemáticos y dinámicos, arquitecturas de control, sensores, métodos de control, generación de trayectorias y propgramación. Asimismo, contiene capítulos que tratan de forma introductoria la detección de colisiones, planificación de caminos y telerrobótica. El libro incluye 43 ejemplos sobre manipuladores, robots móviles y técnicas de control y programación. Le acompaña un CD-ROM con el cual se suministra una herramienta MATLAB-Simulink que el lector podrá utilizar para realizar esos ejemplos, cambiar sus parámetros, o generar ejemplos nuevos involucrando diferentes robots y técnicas de control. Existe un sitio Web desde el que se podrán obtener versiones actualizadas de la herramienta a través de Internet. Este sitio podrá utillizarse también para que el lector ejecute ciertos ejemplos del libro y funciones de la herramienta sin necesidad de disponer de ningún software específico en su ordenador. El libro puede emplearse en asignaturas de robótica de distintas titulaciones, así como en cursos para profesionales que deseen introducirse en la robótica o actualizar conocimientos con vistas a sus aplicaciones. |
Índice
Introducción | 1 |
Morfología de los robots | 16 |
Representación de la posición y orientación | 39 |
Modelo dinámico | 116 |
Modelos cinemáticos de robots | 128 |
Arquitecturas para control de robots | 146 |
Sensores | 166 |
Control de las articulaciones de un robot manipulador | 198 |
Control de robots móviles | 258 |
Generación de trayectorias | 303 |
Programación de robots | 341 |
Detección de colisiones y planificación de caminos | 370 |
Telerrobótica | 400 |
Apéndice | 422 |
Términos y frases comunes
aceleración actuadores aplicación arquitecturas articulaciones de rotación Asimismo base bucle de control calcular capítulo Carnegie Mellon University cinemático inverso ción colisiones considera Considérese coordenadas Craig curva curvatura define detección ecuaciones efector final ejemplo ejes emplean entorno error espacio cartesiano espacio de configuraciones espacio de trabajo especifica especificar esquema estructura existen expresiones figura fricciones funciones generación de trayectorias giróscopos grados de libertad herramienta holónomas IEEE inicial involucra jacobiano lenguajes de programación MATLAB matriz mediante mencionar métodos modelo cinemático modelo dinámico movimiento muestra necesario Nótese objeto Obsérvese obstáculos obtener Ollero operador parámetros percepción permite polinomios posible posición y orientación problema programación realimentación realizar respecto robótica industrial Robotics and Automation robots manipuladores robots móviles ruedas seguimiento sensores siendo simulación Simulink sistema de control sistema de referencia spline técnicas teleoperación tensor de inercia transformación utilizan variables articulares vector vehículos robóticos velocidad angular velocidad lineal viene dada